基于驱动系统 IndraDrive的运动控制系统 MLD - 运动控制

基本资料
型号规格
附件
辅助设计

技术数据

控制

类型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
运行时系统	集成运动控制系统		●	●	●	●	●	●	●
多任务			●	●	●	●	●	●	●
数据管理	代码、数据、剩余数据、用户数据		●	●	●	●	●	●	●
保留	启动项目		●	●	●	●	●	●	●
	作为压缩归档文件的可编程逻辑控制器项目		●	●	●	●	●	●	●
	内存和移动存储器中的用户数据		●	●	●	●	●	●	●
支持	系统事件		●	●	●	●	●	●	●
探针功能控制			○	○	○	○	○	○	○
用户内存	总计：代码、数据		4 MB	4 MB	512 kB	512 kB	512 kB	512 kB	4 MB
剩余内存	总计：系统、用户	kB	32	32	32	32	32	32	32
板载诊断和设置
状态显示（boot、Sercos、测试）	显示器		●	●	●	●	-	●	●
错误、警告、信息、系统复位	显示器，按键		●	●	●	●	-	●	●
以太网设置（IP 地址）	显示器，按键		●	●	●	●	-	●	●
电压检测、监视器			●	●	●	●	●	●	●
继电器输出准备就绪			●	●	●	●	●	●	●
维修工具 IMST			●	●	●	●	●	●	●
机载通讯接口
Sercos III	自动化总线（主机）		●	●	○	○	○	○	●
Sercos III	自动化总线（从属）		○	○	○	○	●	○	○
多功能以太网			●	●	●	○	●	●	●
Sercos II	实时运动总线		○	○	○	○	○	○	○
PROFIBUS	从机		○	○	○	○	○	○	○
PROFINET IO	设备（从）		○	○	○	○	▼	○	○
EtherNet/IP	适配器（从）		○	○	○	○	○	○	○
Powerlink			○	○	○	○	○	○	○
Modbus TCP	服务器（从属）		○	○	○	○	○	○	○
EtherCAT	从机		○	○	○	○	○	○	○
以太网 TCP/IP 协议			●	●	●	○	○	●	●
1 x RS232（标配）	板载		-	●	-	●	-	-	-
选项
编码器	数量		≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2
编码器仿真	数量		-	≤ 1	-	≤ 1	-	-	-
HMI
VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	-	-
VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○
VPP, VPB	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○

类型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
运行时系统	集成运动控制系统		●	●	●	●	●	●	●
多任务		●	●	●	●	●	●	●
数据管理	代码、数据、剩余数据、用户数据		●	●	●	●	●	●	●
保留	启动项目		●	●	●	●	●	●	●
作为压缩归档文件的可编程逻辑控制器项目		●	●	●	●	●	●	●
内存和移动存储器中的用户数据		●	●	●	●	●	●	●
支持	系统事件		●	●	●	●	●	●	●
探针功能控制		○	○	○	○	○	○	○
用户内存	总计：代码、数据		4 MB	4 MB	512 kB	512 kB	512 kB	512 kB	4 MB
剩余内存	总计：系统、用户	kB	32	32	32	32	32	32	32
板载诊断和设置
状态显示（boot、Sercos、测试）	显示器		●	●	●	●	-	●	●
错误、警告、信息、系统复位	显示器，按键		●	●	●	●	-	●	●
以太网设置（IP 地址）	显示器，按键		●	●	●	●	-	●	●
电压检测、监视器		●	●	●	●	●	●	●
继电器输出准备就绪		●	●	●	●	●	●	●
维修工具 IMST		●	●	●	●	●	●	●
机载通讯接口
Sercos III	自动化总线（主机）		●	●	○	○	○	○	●
自动化总线（从属）		○	○	○	○	●	○	○
多功能以太网		●	●	●	○	●	●	●
Sercos II	实时运动总线		○	○	○	○	○	○	○
PROFIBUS	从机		○	○	○	○	○	○	○
PROFINET IO	设备（从）		○	○	○	○	▼	○	○
EtherNet/IP	适配器（从）		○	○	○	○	○	○	○
Powerlink		○	○	○	○	○	○	○
Modbus TCP	服务器（从属）		○	○	○	○	○	○	○
EtherCAT	从机		○	○	○	○	○	○	○
以太网 TCP/IP 协议		●	●	●	○	○	●	●
1 x RS232（标配）	板载		-	●	-	●	-	-	-
选项
编码器	数量		≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2	≤ 2
编码器仿真	数量		-	≤ 1	-	≤ 1	-	-	-
HMI
VCH	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	-	-
VEP	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○
VPP, VPB	Ethernet TCP/IP, OPC		○	○	○	○	○	○	○

输入/输出

类型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
板载
数字输入	数量		5	3	5	4	5	5	5
数字输入/输出（可任意配置）	数量		1	4	1	3	1	1	1
快速数字输入	中断能力，标准 50 μs		2	2	2	1	2	2	2
快速数字输入（探针）	扫描时间	µs	500	41	500	83	500	500	500
模拟输入端	数量		1	1	1	≤ 2	1	1	1
模拟输出	数量		-	2	-	-	-	-	-
局部
模拟输入/输出端	输入		-	≤ 2	-	≤ 2	-	-	-
模拟输入/输出端	输出端		-	≤ 2	-	≤ 2	-	-	-
数字量输入/输出	输入		-	≤ 16	-	≤ 16	-	-	-
数字量输入/输出	输出端		-	≤ 16	-	≤ 16	-	-	-

逻辑控制

类型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
PLC 运行时系统
Logic 2G 内核	依据 IEC 61131-3（含补充说明）		○	○	○	○	○	●	●
项目组织	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●	●
加载和扩展 IEC-61131-3 应用			●	●	●	●	●	●	●
任务管理
任务可自由配置（优先级 0-20）	循环、自由运行，事件受控，外部事件受控		4	4	4	4	4	4	4
输入/输出过程图像的同步处理			●	●	●	●	●	●	●
I/O 过程映像的 Sercos III 同步处理			●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期时间	与系统循环同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
PLC 周期时间	与Sercos 循环同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
运动周期时间	命令值生成器	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25
PLC 处理时间
1000 个指令的典型处理时间	命令混合（实时、整数、Boolean 等）	µs	50	50	100	260	260	100	50
	Boolean 运算	µs	50	50	100	270	270	100	50
	文字运行	µs	45	45	90	240	240	90	45

类型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
PLC 运行时系统
Logic 2G 内核	依据 IEC 61131-3（含补充说明）		○	○	○	○	○	●	●
项目组织	符合IEC 61131-3		●	●	●	●	●	●	●
加载和扩展 IEC-61131-3 应用		●	●	●	●	●	●	●
任务管理
任务可自由配置（优先级 0-20）	循环、自由运行，事件受控，外部事件受控		4	4	4	4	4	4	4
输入/输出过程图像的同步处理		●	●	●	●	●	●	●
I/O 过程映像的 Sercos III 同步处理		●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期时间	与系统循环同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
与Sercos 循环同步	ms	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1
运动周期时间	命令值生成器	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25
PLC 处理时间
1000 个指令的典型处理时间	命令混合（实时、整数、Boolean 等）	µs	50	50	100	260	260	100	50
Boolean 运算	µs	50	50	100	270	270	100	50
文字运行	µs	45	45	90	240	240	90	45

运动控制

类型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
驱动轴数	实际、虚拟、编码器、组	1 10 2 1	1 10 2 1	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 10 2 1
同步（ELS – 电子总轴）	虚拟轴（虚拟主轴）	●	●	●	●	●	●	●
	编码器轴（实际主轴）	●	●	●	●	●	●	●
	实际轴（伺服驱动器）	●	●	●	●	●	●	●
	网络轴（交叉通信）	●	●	●	●	●	-	●
	动态同步	●	●	●	●	●	●	●
	主轴级联	●	●	-	-	-	-	●
定位	单轴	●	●	●	●	●	●	●
电子传输		●	●	●	●	●	●	●
电子凸轮	支持点列表（驱动器中，最多 1024 个支持点）	4	4	4	4	4	4	4
电子凸轮	电子运动轨迹（控制器中，运动轨迹最多 16 个分段）	2	2	2	2	2	2	2
扭矩控制		●	●	●	●	●	●	●
速度控制		●	●	●	●	●	●	●
符合 PLCopen的运动命令（选择）	MC_MoveAbsolute	●	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveRelative	●	●	●	●	●	●	●
	MC_MoveVelocity	●	●	●	●	●	●	●
	MC_CamIn, MC_CamOut	●	●	●	●	●	●	●
	MC_GearIn, MC_GearOut	●	●	●	●	●	●	●
扩展的运动命令（选择）	MB_ReadListParameter	●	●	●	●	●	●	●
	MB_WriteListParameter	●	●	●	●	●	●	●
	MB_GearInPos	●	●	●	●	●	●	●
	MB_PhasingSlave	●	●	●	●	●	●	●
	MB_Home	●	●	●	●	●	●	●
	MB_ClearAllError	●	●	●	●	●	●	●

类型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
驱动轴数	实际、虚拟、编码器、组		1 10 2 1	1 10 2 1	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 1 2 0	1 10 2 1
同步（ELS – 电子总轴）	虚拟轴（虚拟主轴）		●	●	●	●	●	●	●
编码器轴（实际主轴）		●	●	●	●	●	●	●
实际轴（伺服驱动器）		●	●	●	●	●	●	●
网络轴（交叉通信）		●	●	●	●	●	-	●
动态同步		●	●	●	●	●	●	●
主轴级联		●	●	-	-	-	-	●
定位	单轴		●	●	●	●	●	●	●
电子传输		●	●	●	●	●	●	●
电子凸轮	支持点列表（驱动器中，最多 1024 个支持点）		4	4	4	4	4	4	4
电子运动轨迹（控制器中，运动轨迹最多 16 个分段）		2	2	2	2	2	2	2
扭矩控制		●	●	●	●	●	●	●
速度控制		●	●	●	●	●	●	●
符合 PLCopen的运动命令（选择）	MC_MoveAbsolute		●	●	●	●	●	●	●
MC_MoveRelative		●	●	●	●	●	●	●
MC_MoveVelocity		●	●	●	●	●	●	●
MC_CamIn, MC_CamOut		●	●	●	●	●	●	●
MC_GearIn, MC_GearOut		●	●	●	●	●	●	●
扩展的运动命令（选择）	MB_ReadListParameter		●	●	●	●	●	●	●
MB_WriteListParameter		●	●	●	●	●	●	●
MB_GearInPos		●	●	●	●	●	●	●
MB_PhasingSlave		●	●	●	●	●	●	●
MB_Home		●	●	●	●	●	●	●
MB_ClearAllError		●	●	●	●	●	●	●

扩展系统功能（选择）

类型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
可编程限位开关		○	○	○	○	○	○	○
测量编码器		○	○	○	○	○	○	○
对所连设备故障的容错能力		●	●	○	○	○	○	●
停用	I/O	●	●	○	○	○	○	●
停用	停用	●	●	-	-	-	-	●
环形恢复和冗余		●	●	○	○	○	○	●
直接数据交换	用于轴联接的快速进行	○	○	-	-	-	-	○

技术功能（选择）

类型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
横切割器	○	○	○	○	○	○	○
随动剪机	▼	▼	▼	▼	▼	▼	▼
张力控制	○	○	○	○	○	○	○
寄存器控制	○	○	○	○	○	○	○
卷绕机	○	○	○	○	○	○	○
Productivity Agent	○	○	○	○	○	○	○

诊断

类型		MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
诊断（状态、警告、错误）	功能模块（软件）	●	●	●	●	●	●	●
	参数访问诊断内存（软件）	●	●	●	●	●	●	●
	通过显示屏（控制硬件）本地化	●	●	●	●	●	●	●
	轴监测（如：功率、编码器、极限值）	●	●	●	●	●	●	●
	诊断存储器（64 kB，最多 999 条消息）	●	●	●	●	●	●	●
适用于 IEC 应用的调试显示器		●	●	●	●	●	●	●

驱动系统

类型			MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
电轴
IndraDrive	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive ML	含固件MPD 的双轴控制单元		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Mi	含固件MPB		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Cs	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
控制通讯方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期时间	与Sercos 循环同步	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25

类型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
电轴
IndraDrive	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive ML	含固件MPD 的双轴控制单元		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Mi	含固件MPB		●	●	-	-	-	-	●
IndraDrive Cs	含固件MPE/MPB/MPC的 ECONOMY、BASIC 和 ADVANCED		●	●	-	-	-	-	●
控制通讯方式	Sercos III		●	●	●	●	●	●	●
PLC 周期时间	与Sercos 循环同步	ms	≥ 0.25	≥ 0.25	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 1	≥ 0.25

工程和操作

类型	MLD-M IndraDrive Cs	MLD-M IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Cs	MLD-S IndraDrive C/M	MLD-S IndraDrive Mi	MLD-S IndraDrive ML	MLD-M IndraDrive ML
IndraWorks	○	○	○	○	○	○	○
维修工具 IMST	●	●	●	●	●	●	●